坐标系

在机器人研究中，我们一般使用右手坐标系附着在刚体上，表示刚体的位姿。

可视化表示

一般情况下，在坐标系的绘制中，如果没有显式地标注坐标轴的名称，那么一般用红绿蓝(RGB)的顺序表示XYZ轴的顺序。

常见约定

• 移动机器人坐标系：
  • x：机器人的前方
  • y：机器人的左侧方向
  • z：机器人的头顶方向
• 相机坐标系：
  • x：图像空间水平向右方向
  • y：图像空间垂直向下方向
  • z：沿相机光轴从成像平面向外方向