位姿

位姿（Pose）是位置（Position）和姿态（Orientation）的合称。

通常，我们在SE3空间中表示刚体的位姿。几种常见的表达方式有：

1. 刚体变换矩阵(Transformation Matrix)：

$$\left[\begin{array}{cc}R& t\\ 0& 1\end{array}\right],eg:\left[\begin{array}{cc}\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}& \begin{array}{c}0.1\\ 0.2\\ 0.3\end{array}\\ \begin{array}{ccc}0& 0& 0\end{array}& 1\end{array}\right]$$

2. 与姿态的组合向量 a. $[x,y,z,qw,qx,qy,qz]$ b. $[x,y,z,rx,ry,rz]$

这些表达方式和它的含义一致：通过某种数学语言分别表示位置和姿态。